tokenpocket钱包安卓版|ethercat xml sm配置
tokenpocket钱包安卓版|ethercat xml sm配置
作者： tokenpocket钱包安卓版
2024-03-14 17:22:35
EtherCAT基础之用SSC工具生成xml及工程文件文件 - 知乎
EtherCAT基础之用SSC工具生成xml及工程文件文件 - 知乎首发于嵌入式杂谈切换模式写文章登录/注册EtherCAT基础之用SSC工具生成xml及工程文件文件许豆嵌入式市场、技术，十年以上经验，提供付费咨询~第一步：通过SSC生成esp工程文件1. 下载Slave Stack Code（SSC）并且安装EtherCAT Slave Stack Code 工具。链接：http://www.ethercat.org/memberarea/stack_code.aspx2. SSC工具file新建Project,导入下载好的config xml文件。3. 更改对应的参数配置4. 保存文件到默认目录（config xml文件在哪个目录就放在哪个目录），至此会生成一个.esp格式的工程文件(SSC工具下的特定工程文件)。第二步：用SSC工具Createa new Application（IO模块，CIA402应用等等） 5. 通过工具->应用->创建新应用或者import导入一个应用（应用格式为excel文件，通过编写excel文件，实现需要的输入输出以及各种应用）6. 保存xml文件到默认目录，然后关闭对话框。至此新的应用创建完毕，这个步骤生成了excel文件。第三步：用SSC工具New Slave Files，对应的C文件和头文件。7. 单击工具栏中的 “Project”（项目）下拉菜单并选择“Create New Slave Files”（创建新从器件文件）。8. 生成src文件夹（从站工程所需的驱动文件）Src （文件夹）：该文件夹包含 Beckhoff 从器件协议栈代码。 （ESP）：这是 SSC 工具项目文件。 （XML）：这是 EtherCAT 从器件信息文件，必须用作 EtherCAT 主器件工具的输入以配 置 EtherCAT 从控制器。第四步：针对不同IDE创建项目工程后加入上述代码9. MPLAB® X IDE，Keil ，IAR开发环境中新建工程，添加上述代码到对应目录，然后debug和编译。10. 下载程序到目标板卡中，打开TwinCAT环境进行调试验证。发布于 2018-04-19 16:42赞同 102 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录嵌入式杂谈嵌入式相关最鲜资讯，行业新风，技术动态
EtherCAT从站设备描述文件xml详解_ethercat xml-CSDN博客
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EtherCAT从站设备描述文件xml详解
最新推荐文章于 2023-05-25 09:45:01 发布
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一、 ESI：
从站设备描述文件 ESI（ EtherCAT Slave Information）是 EtherCAT 从站设备的配置文件，文件为 XML 格式。 XML 文件编写好后，通过主站程序或其它烧写工具下载到从站设备的 EEPROM 中。ESC上电时，通过 I2C总线读取EEPROM，配置芯片内部的寄存器。
从站设备描述文件的主要功能是描述 EtherCAT 从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容： EtherCAT 从站制造商信息和 therCAT 从站描述信息。
Xml 文件修改，请使用软件工具 XMLnotepad。
设备描述文件： 1） 第一部分描述制造商信息，主要包括制造商名称和制造商 ID 两部分。其中制造商 ID 可以通过注册 ETG 协会会员并申请 Vendor ID 的方法从 ETG 协会官方获取。 2） 第二部分是从站描述信息，这部分内容对从站设备的基本信息和数据通讯的相关变量进行了配置。 a) 从站的基本信息主要包括从站设备的标识、名称和接口类型等，这些信息用来表示特定的从站设备。 b) 数据通讯的相关变量包括以下部分： FMMU 单元的类型、通道数量、映射关系； SM 通道的数量、大小、起始地址；过程数据的索引、名称、类型；邮箱协议的选择、邮箱变量的定义和字典映射；分布时钟使能和 EEPROM配置信息等。
同时，设备描述文件还有较强的扩展性，制造商除了可以配置上面所述的必要信息之外，还可以根据自己产品开发的需求添加相应的功能模块。
二、EEPROM 在EEPROM中存储从站信息。 当从设备一上电会从这里读取设备信息，对设备内部的寄存器进行配置，而且主站通过扫描来确定从设备的信息进行一系列的处理工作。 主站或者 PDI 通过读写 ESC 的 EEPROM 控制寄存器来读写EEPROM，在复位的情况下由主站来控制 EPROM 的操作，之后给 PDI 控制，使用XML 进行配置寄存器，主要是针对模式的配置使用什么接口。使用官方提供的et1100_configuration_and_pinout_v4.4.xls 进行配置寄存器。
三、举例
下面举一个例子。
1、整体信息：
2、Device整体情况
3、Fmmu与Sm信息：
4、RxPdo信息：
5、TxPdo信息（2个）：
（1）TxPdo 1 ：0x1a00 —— Entry：0x6000 —— SubIndex：0~8 。
（2）TxPdo 2 ：0x1a02 —— Entry：0x6020 —— SubIndex：8个。
6、Mailbox信息：
7、DC信息：
8、Eeprom信息：
四、映射的概念
1、XML中的一些重要信息：
2、数据映射关系：
图中最左边一列是应用对象，中间一列是映射对象、最右边一列是分配对象。
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EtherCAT从站设备描述文件xml详解
从站设备描述文件 ESI（ EtherCAT Slave Information）是 EtherCAT 从站设备的配置文件，文件为 XML 格式。 XML 文件编写好后，通过主站程序或其它烧写工具下载到从站设备的 EEPROM 中。ESC上电时，通过 I2C总线读取EEPROM，配置芯片内部的寄存器。 从站设备描述文件的主要功能是描述 EtherCAT 从站的配置信...
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EtherCAT主站SOEM -- 12 -- EtherCAT从站的实际XML文件分析
qq_50808730的博客
12-30
1171
以上就是EtherCAT主站SOEM – 11 – EtherCAT从站 XML 文件解析的内容。有不明白的地方欢迎留言；有建议欢迎留言，我后面编写文档好改进。创作不容，如果文档对您有帮助，记得给个赞。
EtherCAT从站XML文件组成元素详解（1）：制造商信息
kevin1499的博客
11-27
725
根据EtherCAT的xml组成规范，结合汇川从站XML文件，详细分析了EtherCAT从站xml文件的制造商信息组成。
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汇川伺服ethercat通讯描述文件xml
11-18
此文件是汇川伺服的标准xml，能够支持汇川的伺服电机IS620N，是作为从站必不可少的文件。
同时此文件是原厂提供，可以供IS620N使用
SV660N系列EtherCAT通信XML文件
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用于设置SV660N系列EtherCAT通信的XML文件
EtherCAT设备描述文件工具及文件.rar
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其中包括ETG规定的EtherCAT的设备描述的文件的标准文档，内详细介绍了xml的约定和规程；还包括了xml设备的格式检查文件，这个方便了用户自己检查编辑xml格式出错不能被正确识别的问题；其中还包括了，双轴402的实例；帮助用户在一个EtherCAT芯片上虚拟出多个轴，减少设备陈本；
Beckhoff EtherCAT SSC 5.12 XML生成工具
04-01
Beckhoff EtherCAT SSC 5.12 XML生成工具
有相应的快速开发说明书
对应的SSC开发资料齐全
et1100_configuration_and_pinout_v4.4.xls
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ethercat从站配置，ET1100芯片的配置文件，引脚输入输出xls配置 ；快速开发从站
【EtherCAT分析】三、EtherCAT从站设备描述文件设计
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从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制...
【EtherCAT实践篇】六、更改XML，增加输入输出变量
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目的：在EtherCAT开发板上IO程序（基于SSC的IO通讯）基础上进行修改，实现16路拨码开关输入，以及16路LED输出。
EtherCAT从站增加变量的操作包括两个部分：1）XML文件修改；2）底板STM32程序修改。
1、XML配置修改
xml作为EtherCAT从站设备描述文件，烧写在EEPROM里，ESC芯片上电后，会从EEPROM加载配置参数，完成启动初始化过程。...
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weilan0818的博客
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EtherCAT的XML文件是一种用于描述和配置EtherCAT网络的文件格式。它包含了网络拓扑、设备参数、数据映射和通讯配置等信息。XML文件中的内容可以通过EtherCAT主站工具或配置工具进行读取和修改，以实现对EtherCAT网络的灵活管理。
XML文件中的网络拓扑描述了网络中各个EtherCAT从站设备的连接关系和拓扑结构。这些信息包括设备的物理地址、设备类型、连接方式等。通过查看XML文件中的网络拓扑信息，可以清楚地了解整个EtherCAT网络的结构，从而更好地进行设备的配置和调试。
另外，XML文件中还包含了设备参数和数据映射信息。设备参数描述了每个从站设备的特性和功能，可以包括设备的ID号、通讯速率、数据长度等。数据映射信息则描述了从站设备中各个数据对象和通讯对象的映射关系，包括输入数据、输出数据等。这些信息对于数据通讯的正确和有效非常重要。
最后，XML文件中的通讯配置信息描述了EtherCAT网络中各个从站设备的通讯参数和通讯规则，包括实时通讯周期、数据帧格式、通讯速率等。这些信息的正确配置对于实现快速和可靠的数据通讯至关重要。
总之，EtherCAT的XML文件是一个重要的配置文件，它包含了整个EtherCAT网络的描述和配置信息，对于实现EtherCAT网络的灵活管理和优化具有重要意义。
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Etherlab源码解析----同步管理器SM配置(过程数据）_ethercat从站同步管理器sm配置-CSDN博客
>Etherlab源码解析----同步管理器SM配置(过程数据）_ethercat从站同步管理器sm配置-CSDN博客
Etherlab源码解析----同步管理器SM配置(过程数据）
最新推荐文章于 2024-01-10 12:54:21 发布
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在进行过程数据通信之前，EtherCAT主站需要配置从站的同步管理器，通常为SM2和SM3，本文介绍IGH Etherlab配置从站SM2和SM3的过程。
1、SM寄存器
SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节。
2、执行配置
当应用程序调用ecrt_master_activate(master)激活master以后，Etherlab状态机就会执行Fsm_slave_config.c中的 ec_fsm_slave_config_enter_pdo_sync()函数，完成SM2/SM3各寄存器的配置。
/** Check for PDO sync managers to be configured.
*/
void ec_fsm_slave_config_enter_pdo_sync(
ec_fsm_slave_config_t *fsm /**< slave state machine */
)
{
......
// configure sync managers for process data
ec_datagram_fpwr(datagram, slave->station_address,
0x0800 + EC_SYNC_PAGE_SIZE * offset, //准备报文
EC_SYNC_PAGE_SIZE * num_pdo_syncs);
ec_datagram_zero(datagram);
for (i = 0; i < num_pdo_syncs; i++) {
const ec_sync_config_t *sync_config;
uint8_t pdo_xfer = 0;
sync_index = i + offset;
sync = &slave->sii.syncs[sync_index];
if (slave->config) {
const ec_slave_config_t *sc = slave->config;
sync_config = &sc->sync_configs[sync_index];
size = ec_pdo_list_total_size(&sync_config->pdos); //计算已映射的PDO对象的总长度
......
} else {
sync_config = NULL;
size = sync->default_length;
}
ec_sync_page(sync, sync_index, size, sync_config, pdo_xfer, //将SM寄存器写入报文对应位置
datagram->data + EC_SYNC_PAGE_SIZE * i);
}
fsm->retries = EC_FSM_RETRIES;
fsm->state = ec_fsm_slave_config_state_pdo_sync;
}
在ec_sync_page()中将SM寄存器的值填入报文对应位置：
void ec_sync_page(
const ec_sync_t *sync, /**< Sync manager. */
uint8_t sync_index, /**< Index of the sync manager. */
uint16_t data_size, /**< Data size. */
const ec_sync_config_t *sync_config, /**< Configuration. */
uint8_t pdo_xfer, /**< Non-zero, if PDOs will be transferred via this
sync manager. */
uint8_t *data /**> Configuration memory. */
)
{
......
EC_WRITE_U16(data, sync->physical_start_address);
EC_WRITE_U16(data + 2, data_size);
EC_WRITE_U8 (data + 4, control);
EC_WRITE_U8 (data + 5, 0x00); // status byte (read only)
EC_WRITE_U16(data + 6, enable);
}
3、起始地址和控制字
SM寄存器的物理起始地址和控制字，来源于从站的EEPROM，Etherlab在扫描从站时获取对应的值。
//Fsm_slave_scan.c
ec_fsm_slave_scan_state_sii_data()
{
......
case 0x0029:
if (ec_slave_fetch_sii_syncs(slave, (uint8_t *) cat_word,cat_size * 2))
goto end;
break;
......
}
//slave.c
int ec_slave_fetch_sii_syncs(
ec_slave_t *slave, /**< EtherCAT slave. */
const uint8_t *data, /**< Category data. */
size_t data_size /**< Number of bytes. */
)
{
......
{
// initialize new sync managers
for (i = 0; i < count; i++, data += 8) {
index = i + slave->sii.sync_count;
sync = &syncs[index];
ec_sync_init(sync, slave);
sync->physical_start_address = EC_READ_U16(data); //物理起始地址
sync->default_length = EC_READ_U16(data + 2); //默认长度，命令行ethercat pdos打印的defaultsize
sync->control_register = EC_READ_U8(data + 4);//控制字
sync->enable = EC_READ_U8(data + 6);//使能
}
if (slave->sii.syncs)
kfree(slave->sii.syncs);
slave->sii.syncs = syncs;
slave->sii.sync_count = total_count;
}
return 0;
}
4、数据长度
SM2寄存器的数据长度等于主站发送到从站的过程数据的长度，SM3寄存器的长度等于从站发送到主站的过程数据的长度。 SM数据长度为已映射的PDO对象的总长度，在ec_pdo_list_total_size()中计算。
uint16_t ec_pdo_list_total_size(
const ec_pdo_list_t *pl /**< PDO list. */
)
{
unsigned int bit_size;
const ec_pdo_t *pdo;
const ec_pdo_entry_t *pdo_entry;
uint16_t byte_size;
bit_size = 0;
list_for_each_entry(pdo, &pl->list, list) {
list_for_each_entry(pdo_entry, &pdo->entries, list) {
bit_size += pdo_entry->bit_length;
}
}
if (bit_size % 8) // round up to full bytes
byte_size = bit_size / 8 + 1;
else
byte_size = bit_size / 8;
return byte_size;
}
5、配置实例
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Etherlab源码解析----同步管理器SM配置(过程数据）
在进行过程数据通信之前，EtherCAT主站需要配置从站的同步管理器，通常为SM2和SM3，本文介绍IGH Etherlab配置从站SM2和SM3的过程。1、SM寄存器SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节。 2、执行配置当应用程序调用ecrt_master_activate(master)激活master以后，Etherlab状态机就会执行Fsm_slave_config.c
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EtherCAT理论学习笔记【三】——WKC和SM同步管理器
kcx295810的博客
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文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结
前言
详细的理论分析和案例讲解，帮助理解WKC码和SyncManager。
一、pandas是什么？
二、使用步骤
1.引入库
代码如下（示例）：
import numpy as np
import pandas as pd
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import warnings
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11SM1-T微动开关
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介绍了关于11SM1-T微动开关的详细说明，提供接近开关的技术资料的下载。
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1、SM寄存器SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节，如下图所示：
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EtherCAT之相识
u014311679的博客
05-31
2174
书接上文。。。
这次讨论一下ETHERCAT是如何工作的：
应用层-数据链路层-物理层
物理层：
RJ45标准连接器；TX to FX转换器；LVDS：低电压差分信号；接收标准以太网帧结构
应用层：
通过过程数据接口（PDI：SEMC）可以连接MCU或者I/O，在这个基础上还可以绑定或链接独立硬件或软件进行扩展
数据链路层：
EEPROM-由master通过网线烧写的ESI文件，用来配置ESC的...
en-core-web-sm==3.3.0
最新发布
01-23
en-core-web-sm==3.3.0是一个python自然语言工具包（spaCy）中的模型。这个模型是spaCy开发的一个预先训练好的英文NLP模型，其中"en"表示英语，"core"代表核心模型，"web"指的是Web文本数据，"sm"表示小型模型。这个模型经过了大规模的训练和优化，可以用于处理文本分析、命名实体识别、情感分析等自然语言处理任务。它包含了词汇表、语法信息、词性标注、实体识别等丰富的语言知识。
模型版本号为3.3.0表示这是第三个大版本的模型，其中又包含了一些小的更新和修复。每个版本都可能有一些改进，例如提高了性能、修复了bug、添加了新的功能等。版本号的使用可以跟踪模型的发展和追踪特定功能的变化，同时也可以帮助用户选择和比较不同版本的模型。
使用en-core-web-sm==3.3.0可以帮助开发人员在英文文本处理任务中获得较好的性能和效果。在使用之前，需要确保已经安装了spaCy库和相应的依赖项，并且下载和加载了指定版本的模型。接下来，可以使用该模型进行分词、词性标注、命名实体识别等任务，加速开发过程，提高文本处理的准确性和效率。如果开发人员需要更大的模型或者针对特定任务的定制模型，还可以考虑使用其他版本或者自定义训练自己的模型。总之，en-core-web-sm==3.3.0是一个方便、高效的英文NLP模型，可以帮助开发人员进行各种文本处理任务。
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EtherCAT主站SOEM源码解析----同步管理器SM配置_soem源码 pdo-CSDN博客
>EtherCAT主站SOEM源码解析----同步管理器SM配置_soem源码 pdo-CSDN博客
EtherCAT主站SOEM源码解析----同步管理器SM配置
最新推荐文章于 2023-07-14 22:31:53 发布
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EtherCAT主站SOEM专栏
原文链接：https://blog.csdn.net/ethercat_i7/article/details/52816948?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-2.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-2.nonecase
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EtherCAT主站SOEM专栏
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本文介绍SOEM(Simple Open Source Master)如何配置从站的SM(SyncManager)寄存器。
基于SOEM-1.3.1。
1、SM寄存器
SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节，如下图所示：
其中，物理起始地址和控制寄存器使用从站EEPROM中的值，长度根据PDO中映射的数据长度计算。
2、寄存器初始化
初始化过程中，SOEM会通过SII接口读取从站EEPROM中SM信息(分类信息类型为41)，并赋给相应的结构体，
具体代码在/soem/EthercatConfig.c 的函数ecx_config_init()中：
nSM = ecx_siiSM(context, slave, context->eepSM); //读取从站EEPROM中SM配置信息
if (nSM>0)
{
context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr = htoes(context->eepSM->PhStart);
context->slavelist[slave].SM[0].SMlength = htoes(context->eepSM->Plength);
context->slavelist[slave].SM[0].SMflags =
htoel((context->eepSM->Creg) + (context->eepSM->Activate << 16));
SMc = 1;
while ((SMc < EC_MAXSM) && ecx_siiSMnext(context, slave, context->eepSM, SMc))
{
context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr = htoes(context->eepSM->PhStart);
context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength = htoes(context->eepSM->Plength);
context->slavelist[slave].SM[SMc].SMflags =
htoel((context->eepSM->Creg) + (context->eepSM->Activate << 16));
SMc++;
}
}
3、更新数据长度寄存器
在函数ecx_map_sii中更新SM数据长度寄存器：
static int ecx_map_sii(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{
int Isize, Osize;
int nSM;
ec_eepromPDOt eepPDO;
Osize = context->slavelist[slave].Obits;
Isize = context->slavelist[slave].Ibits;
if (!Isize && !Osize) /* find PDO in previous slave with same ID */
{
(void)ecx_lookup_mapping(context, slave, &Osize, &Isize);
}
if (!Isize && !Osize) /* find PDO mapping by SII */
{
memset(&eepPDO, 0, sizeof(eepPDO));
Isize = (int)ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 0); //对应从站的TxPDO
EC_PRINT(" SII Isize:%d\n", Isize);
for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ )
{
//如果有TxPDO指定了该SM，则该SM类型为4，即过程数据输入，SOEM不care EEPROM中的SM配置
//更改了SM的数据长度和类型，物理地址和控制标志采用EEPROM中的值。
if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0)
{
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength = htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);
context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 4;
EC_PRINT(" SM%d length %d\n", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);
}
}
Osize = (int)ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 1); //对应从站的RxPDO
EC_PRINT(" SII Osize:%d\n", Osize);
for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ) //如果有RxPDO指定了该SM，则该SM类型为3，即过程数据输出
{
if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0)
{
//向上取整，SM数据长度，覆盖初始化时的值
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength = htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);
context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 3;
EC_PRINT(" SM%d length %d\n", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);
}
}
}
context->slavelist[slave].Obits = Osize;
context->slavelist[slave].Ibits = Isize;
EC_PRINT(" ISIZE:%d %d OSIZE:%d\n",
context->slavelist[slave].Ibits, Isize,context->slavelist[slave].Obits);
return 1;
}
4、写入寄存器
在ecx_map_sm（）函数中通过FPWR命令将值写入从站对应寄存器：
static int ecx_map_sm(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{
uint16 configadr;
int nSM;
configadr = context->slavelist[slave].configadr;
EC_PRINT(" SM programming\n");
if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr) //SM0没有被用作邮箱通信
{
ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0,
sizeof(ec_smt), &(context->slavelist[slave].SM[0]), EC_TIMEOUTRET3);
EC_PRINT(" SM0 Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n",
context->slavelist[slave].SMtype[0], //1:MAIL OUT 2: MAIL IN 3: Process Out 4:Process IN
context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr,
context->slavelist[slave].SM[0].SMflags);
}
if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr) //SM1没有被用作邮箱通信
{
ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM1,
sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[1], EC_TIMEOUTRET3);
EC_PRINT(" SM1 Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n",
context->slavelist[slave].SMtype[1],
context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr,
context->slavelist[slave].SM[1].SMflags);
}
/* program SM2 to SMx */
for( nSM = 2 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ )
{
if (context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr)
{
/* check if SM length is zero -> clear enable flag */
if( context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength == 0)
{
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags =
htoel( etohl(context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags) & EC_SMENABLEMASK);
}
ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0 + (nSM * sizeof(ec_smt)),
sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[nSM], EC_TIMEOUTRET3);
EC_PRINT(" SM%d Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n", nSM,
context->slavelist[slave].SMtype[nSM],
context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr,
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags);
}
}
if (context->slavelist[slave].Ibits > 7)
{
context->slavelist[slave].Ibytes = (context->slavelist[slave].Ibits + 7) / 8; //向上取整, 例如Ibits=13, 结果Ibytes=2
}
if (context->slavelist[slave].Obits > 7)
{
context->slavelist[slave].Obytes = (context->slavelist[slave].Obits + 7) / 8;
}
return 1;
}
附：寄存器详情
其中控制寄存器各位的含义如下：
状态寄存器各位的含义如下：
激活控制寄存器各位含义为：
PDI控制寄存器各位含义为：
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EtherCAT主站SOEM源码解析----同步管理器SM配置
本文介绍SOEM(Simple Open Source Master)如何配置从站的SM(SyncManager)寄存器。基于SOEM-1.3.1。 1、SM寄存器SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节，如下图所示： 其中，物理起始地址和控制寄存器使用从站EEPROM中的值，长度根据PDO中映射的数据长度计算。2、寄存器初始化初始化过程中，SOEM会通过SII接口读取从站EEPROM中SM信息(分类信息类型为41)，并赋给相应的结构体，具体代码在/soem/Etherc
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ECM-XF是一种先进的EtherCAT主站IC，具有高性能和广泛的应用领域。它由一系列强大的处理器和通信接口组成，可以实现快速而可靠的EtherCAT通讯。作为EtherCAT网络的主控设备，ECM-XF具有协调和控制连接到网络的从站设备的能力。
ECM-XF具有丰富的功能和灵活的配置选项，可以满足各种不同的应用需求。其高性能的处理器能够处理大量的数据和任务，实现实时控制和监测。通信接口方面，ECM-XF支持多种通信协议和接口，如Ethernet、SPI、UART等，使其能够与各种外部设备进行快速而稳定的通讯。
ECM-XF广泛应用于各个领域的自动化控制系统中。例如工业机器人、自动化生产线、机械加工设备等。ECM-XF的高性能和稳定性，使其成为控制系统的核心部件，能够实现高精度的运动控制和数据传输。同时，ECM-XF还具有可靠的错误检测和纠正能力，能够保证系统的稳定性和安全性。
总而言之，ECM-XF是一款先进的EtherCAT主站IC，具有高性能和广泛的应用领域。它是EtherCAT网络中重要的控制设备，能够实现快速而可靠的通讯，并在各个自动化领域中发挥重要作用。
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EtherCAT学习笔记（5）SyncManager - 知乎首发于EtherCAT笔记切换模式写文章登录/注册EtherCAT学习笔记（5）SyncManager夏日凉风发呆业务爱好者SyncManager，即同步管理器，简称SM。从站ESC的内存可以用来交换主站和从站之间的数据。但如果之间直接交换会存在一些风险，SM可以用来解决这些问题。数据连续性得不到保证。数据安全性没有保证。主站和应用程序都需要轮询该内存以便知晓对方何时完成内存访问。SM可以确保这些风险和不必要的麻烦，它可以产生中断来告知双方相关信息。SM可以由主站配置，通信方向可配置，通讯模式也可配置（缓存模式 和 邮箱模式）。访问对应内存区间的操作由SM的硬件完成。看情况更，因为这些东西好像有的书里边有，例如李正军老师编著的《EtherCAT工业以太网应用技术》里头有对应的资料和翻译。发布于 2020-11-23 15:11工控赞同 21 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录EtherCA
EtherCAT从站学习笔记——3.4从站协议栈代码工具（2） - 知乎
EtherCAT从站学习笔记——3.4从站协议栈代码工具（2） - 知乎首发于EtherCAT从站学习切换模式写文章登录/注册EtherCAT从站学习笔记——3.4从站协议栈代码工具（2）鹏飞亿里探索宇宙规律，施加适当激励。3.4.3 XML文件解析每一个EtherCAT从站设备都需要有一个硬件描述的XML文件，用来给主站组态，XML文件中描述定义了通信时需要用到的各种数据。包括设备所属公司名，设备名，设备版本，LOGO等基础信息，亦包括通信时的点位，点位名称，大小，数量等信息，还包括一个非常特别的14ByteConfigData，这14个字节用来给PHY识别，像ET1100,LAN9252等芯片通过其来识别自身的工作方式。XML文件比较大，用普通的文本编辑器打开会显得有些凌乱，上下文结构也不能很好的体现。因此需要一些专门处理XML的工具来辅助编辑，推荐的有免费版XML Notepad。在EtherCAT中，EDS被特指为从站的设备描述文件ESI(EtherCAT Slave Information)，用来描述从站配置信息，并采用XML(Extensible Markup Language, XML)文件格式。EtherCAT从站设备基本信息、基本数据类型和对象字典描述三部分组成整个从站设备描述文件；从结构上包括制造商信息和描述信息，具体结构如图3-A所示。1）XML的设备基础信息Vendor下面的ImageData16x14节点，存储的是.bmp格式的16色深度的logo文件，可以使用微软画图或者Photoshop等软件制作，制作完成后使用任何16进制查看器（Notepad++和Sublime都有相关插件直接查看任何文件的16进制数据）将数据填入该节点。Descriptions->Groups->Group节点下方的Type和Name两个节点描述的设备类型的种类和名称，这里根据自己的想法自定义即可。ImageData16x14是设备类型图标，可以直接用上面的数据。Descriptions->Devices->Device->Physics是以太网口类型，YY表示两个RJ45，一进一出，跟Y相对应的是K，表示EBUS网口，德国倍福的专用端口，不需要修改。Descriptions->Devices->Device->Type节点下的ProductCode和RevisonNo表示的是硬件编号和版本号，这里取一些有意义的名称，产品迭代升级时不要忘记这里的版本号也应该做相应的升级。主站通过这两个字段确定XML的唯一性，也就是说你如果两份XML这两个字段一样，主站只能识别其中一个。Descriptions->Devices->Device->Name设备名，任意取。Descriptions->Devices->Device->Info节点存储了一些超时限制的数据，没有特殊情况不需要修改，这里设置好了以后在主站可以看到设备在各种状态切换时的超时限制。Descriptions->Devices->Device->GroupType与上面Descriptions->Groups->Group->Type相对应。2）XML中的字典和IO数据XML中的字典和IO数据超级复杂，包括字典定义和IO点位描述，但这部分数据已经由SSC创建完成了，SSC通过我们填写的Excel自动生成的，如果没有SSC，这里的数据全都由我们自己填写，将是一件非常恐怖的事情，不仅编写起来工作量非常巨大，而且极易出错。我们这里仅做简单地浏览认识一下。首先理解一下字典，所谓字典就是对数据结构的描述，XML里面每种数据集合都需要有它的类型定义，有些类型是简单的String，UINT等基本类型，有些类型是由多种基本类型组合而成的复合结构，在字典定义部分都需要对其进行定义。打开Descriptions->Devices->Device->Profile节点，里面有两个子节点DataType和Objects，有点类似C语言中的typedef定义类型和int x定义变量，事实上在SSC生成的协议栈中的SSC-DeviceObjects.h文件也确实与这里的定义一一对应的。举个例子，如图3-16所示，在Objects节点下有一个Object名叫Device name, 其index为#x1008，type为STRING(10)，这个STRING(10)就要从上面的DataTypes节点里面找对应的子项了，果然我们会发现一个DataType子节点名叫STRING(10)，它的BitSize定义的是80个bit，应该是个uchar[10]的数组，那么这个字符串内容是什么呢，还记得我们之前在硬件基础信息部分定义的Device Name吗，我们去看看，上面定义的是SSC-Device，数一数正好10个字节。所以在XML中每一个元素都会有自己的数据结构，每一种数据结构都会在数据字典中定义，如果这之间的关系理得不顺，EtherCAT将无法建立连接，想要手工把这里面的关系搞定真的非常困难，SSC在之前帮我们全都搞定了。IO点位数据就更加复杂了，在Descriptions->Devices->Device节点下有四个Sm节点，这个表示通道，我们通信时一共有四个通道，除了过程传输数据输出和输入以外，还有两个通道用来控制EtherCAT自身状态的，也是EtherCAT协议中非常重要的MailBox概念，分别叫做MBoxOut和MBoxIn，这里不需要管它，只需要了解过程传输数据Inputs和Outputs两个通道，这两个通道内部的数据又分别指向RxPdo和TxPdo两个节点，这两个节点每个Entry节点都是我们之前在Excel中定义的一个IO点。SSC通过Excel帮我们完成了一项庞大的工作，在XML中生成了64+64个Entry，如果手工录入，这工作量将会非常恐怖。3）XML中的EEPROM内容如图3-18位XML的EEPROM节点，这个节点数据量非常少，只有两个子节点，ByteSize一般为2048，代表板载的EEPROM芯片容量是2KByte，其实我们一般使用512K的物理容量芯片，防止IO数据定义时数据量增加不够存储。XML中大部分内容都由SSC帮我们生成，现在到了比较重要的最后14byte数据，也就是ConfigData节点，SSC帮我们构建的XML是按照ET1100芯片生成的，默认为050E03440A0000000000，这里使用的是LAN9252，打开LAN9252芯片手册从“从Beckhoff ET1100 到Microchip LAN9252 的移植”，看到2.3节，手册上让我们改成800E00CC8813F0000000800000，手册下面一行提示我们如果想进一步了解含义，需要阅读LAN9252 EEPROM章节。LAN9252芯片手册“集成以太网PHY 的2/3 端口EtherCAT ® 从控制器”中的表12-3对这里的14个Byte进行了详细的配置解释。这里主要看一下第一个字节PDI控制寄存器（0140h）。如图3-20所示，有0140h寄存器的详细描述，可以看到这个寄存器配置为80h即为SPI通信方式，这与我们项目架构相匹配。回忆一下之前手册上让我们将ConfigData节点修改为800E00CC8813F0000000800000这第1个80其实就是指的SPI方式，至于后面这些数据代表什么含义，都可以在LAN9252 datasheet中查找到，如果暂时不理解就不要修改，保持默认就可以了。3.4.4 LAN9252的SSC模板之前们在3.4.2和3.4.3中，使用SSC生成的EtherCAT从站代码是基于EL9800学习板的，那个学习板上的PHY芯片是ET1100这颗倍福自己的PHY芯片。我们这里使用相对廉价的LAN9252作为从站PHY芯片，LAN9252的一些寄存器设置跟ET1100是有区别的，因此我们到microchip官网https://www.microchip.com/SWLibraryWeb/producttc.aspx?product=LAN9252-PIC32-SDK下载LAN9252的SSC SDK。参考官方文档“Integrating Microchip’s LAN9252 SDK with Beckhoff’s EtherCAT ® SSC”(文档编号AN1916)，配合SSC5.11版本（5.12版本太新，跟LAN9252官方SDK兼容性不好），生成代码如图3-21所示。跟之前SSC生成的标准协议栈有所区别的是图片中第1，第2个文件由el9800.c, el9800.h变成了9525_HW.c, 9252_HW.h。以上生成的工程只能够在microchip的特定芯片中使用，如果要在MCU中使用，还需要结合3.3节中的PDI通信模块，对将程序放在MCU中进行不断的调试，才能使用。编辑于 2021-12-17 09:57总线工业控制伺服系统赞同 16添加评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录EtherCAT从站学习EtherCAT工业现场总线，伺服系统
EtherCAT学习之路——例程解析 - 知乎
EtherCAT学习之路——例程解析 - 知乎首发于EtherCAT学习之路切换模式写文章登录/注册EtherCAT学习之路——例程解析白细胞《Application Note ET9300 SSC》的6.4.1.2小节有一个例程解析，这篇文章主要是对该小节的翻译，英文好的同学推荐看一下原文。本例程介绍了如何在基础例程(SAMPLE_APPLICATION)的基础上添加新的过程数据。。默认的基础例程提供了一下的过程数据：32Bit的Input Counter(0x6000)32Bit的Output Counter(0x7010)当Output Counter为0时，Input Counter每个cycle自加1；否则Input Counter等于Output Counter+1。本例程中新增的过程数据：32Bit的Input Counter(0x6000)32Bit的Result(0x6010)Output Value(0x7010)----SI1:Value1(32Bit)----Sl2:Value2(32Bit)Result(0x6010)是Sl1(0x7010.1)和Sl2(0x7010.2)之和。Input Counter(0x6000)每个cycle自加1。 1.创建基础例程这一节简单介绍一下如何在倍福EL9800评估板上创建基础例程。当然，也可以在已有的其他类似的例程上进行新增过程数据的修改。按照章节3.1 "SSC Tool”中的步骤1~7进行操作（这里的章节3.1是指《Application Note ET9300 SSC》的3.1）。选择"EL9800 | 8Bit Digital I/O,16Bit Analog Input"的配置。在"Application"组下将"EL9800APPLICATION"设置为0，将"SAMPLE_APPLICATION"设置为1。保存工程并创建新的文件(Project->"Create new Slave Files")。基于已创建的ESI文件，编辑从站EEPROM。基于生成的源文件创建MPLAB工程。SSC可以创建基础例程，具体的创建步骤，在《Application Note ET9300》其他章节也介绍，后面单独列一章来介绍SSC。这里重点关注如何新增过程数据。2.新增过程数据2.1 在sampleappl.h中新增Result对象创建为过程数据"32Bit Result"创建入口描述(Entry Description)，对象名和对象实例。要在EtherCAT中新增过程数据，首先就需要在代码中新增对象。关于”对象字典“可以参考我的另一篇博客。2.2 在sampleappl.h中修改Output Value对象在对象0x7010(32Bit Output Counter)的基础上进行修改，将对象0x7010修改成Record型对象，Record型对象可以操作超过1个的过程数据（译者注：原有的Output Counter是Var型对象，只能有1个子项；Record型对象类似于结构体，一个对象中可以有多个子项）。Ouput Counter原本只有一个子项(类似与0x6010的结构)，现在需要2个子项，同时还需要增加SubIndex0的参数。对象名称需要与Entry相对应（每个子名称以"\000"结尾，整个对象名称以"\377"结尾）。还需要根据对象的参数定义一个结构体，使其包含SubIndex0以及2个过程数据。更多的细节信息请参见章节11。2.3 在sampleappl.h中修改PDO-map对象在PDO-Mapping对象中，为新增的过程数据添加信息。修改的代码被标注为红色。2.4 在sampleappl.h中更新对象字典的参考2.5 在sampleappl.c中更新过程数据大小更新过程数据大小（过程数据大小应该与对应的SM大小一致）。注：如果某一个变量与ESI文件中记录的信息不一致，从站状态无法从PreOP转入SafeOP，并会发送0x1E~0x1D的错误码。译者注：APPL_GenerateMapping用于计算输入过程数据和输出过程数据的长度，后面进行内存拷贝的时候，会根据这里计算出的长度来进行拷贝。2.6 在sampleappl.c中修改InputMapping()函数更新输入过程数据映射函数，将新增的过程数据本地拷贝到ESC内存中。Result(0x6010)对象是输入过程数据，这里使用MEMCPY，将本地内存中的ResultObj6010拷贝到ESC中(pData是ESC的地址)。2.7 在sampleappl.c中修改OutputMapping()函数更新输出过程数据映射函数，将新增的过程数据从ESC内存中拷贝到本地。2.8 在sampleappl.c中更新应用程式修改应用程序，使Result = Output.value1 + Output.value2，InputCounter++。2.9 更新ESI文件根据步骤3，更新ESI中RxPdo和TxPdo的Entry。主站会使用ESI文件中的信息来计算SM的长度(SM长度应该与步骤5中的长度一致)，并会将过程数据展示给用户(图11：EtherCAT从站RxPdo的数据)。2.10 更新ESI文件根据RxPdo/TxPdo Entry的位宽更新SM的默认位宽。2.11 更新ESI文件更新离线对象字典(元素：”Profile/Dictionary“)。a.新增对象0x6010（此对象无需结构体定义，因为此对象仅包含了一个基础数据类型的变量）。b.为对象0x7010新增结构体定义c.更新对象0x7010d.更新PDO映射对象结构体注：对象0x1601和对象0x1A00都可以使用"DT1601"的定义，因为这两个对象的结构体是一致的。e.更新PDO映射对象对象字典在SSC和ESI上是一式两份，SSC和ESI上都需要对对象的结构体定义，对象名称，对象映射关系等进行修改。编辑于 2020-03-13 10:50工业物联网以太网（Ethernet）伺服电机赞同 204 条评论分享喜欢收藏申请转载文章被以下专栏收录EtherCAT学习之路EtherCAT从站开
ethercat xml配置教程 - CSDN文库
rcat xml配置教程 - CSDN文库
首页ethercat xml配置教程 ethercat xml配置教程 时间: 2023-12-15 22:02:37 浏览: 68 EtherCAT（以太CAT）是一种实时以太网总线通信协议，用于工业自动化领域。在使用EtherCAT进行通信时，需要对网络和设备进行配置以确保通信的稳定性和准确性。以下是一个EtherCAT XML配置教程的简要说明。
首先，在进行EtherCAT通信之前，需要准备好相应的硬件设备，例如EtherCAT主站和从站。
接下来，需要创建一个EtherCAT XML文件来描述网络的物理拓扑结构和设备参数。EtherCAT XML文件是一种基于XML格式的配置文件，指定了各个从站的地址、数据类型和访问方式等信息。该文件可以通过EtherCAT主站工具来生成。
然后，通过编辑EtherCAT XML文件，添加从站设备的参数描述。这些参数包括从站的ID、IO通道数、数据长度等。这些信息非常重要，因为它们决定了从站设备在网络中的位置和功能。
在完成EtherCAT XML文件的编辑后，可以使用EtherCAT主站工具将该文件加载到EtherCAT主站中。主站会解析XML文件并根据文件中的设备描述自动生成对应的寄存器映射和通信方式。
加载完XML文件后，还需要进行EtherCAT网络的配置。这包括设置主站和从站的通信速率、从站的地址等。可以通过主站工具来完成这些配置。
最后，在完成网络和设备的配置后，可以通过主站工具进行EtherCAT网络的监测和[调试](https://geek.csdn.net/edu/300981ef51993cfd737d329c71ba77f9?dp_token=eyJ0eXAiOiJKV1QiLCJhbGciOiJIUzI1NiJ9.eyJpZCI6NDQ0MDg2MiwiZXhwIjoxNzA3MzcxOTM4LCJpYXQiOjE3MDY3NjcxMzgsInVzZXJuYW1lIjoid2VpeGluXzY4NjQ1NjQ1In0.RrTYEnMNYPC7AQdoij4SBb0kKEgHoyvF-bZOG2eGQvc&spm=1055.2569.3001.10083)。可以使用工具提供的功能来查看通信状态、监测数据传输等信息，以确保通信的正确性和稳定性。
在实际操作中，EtherCAT XML配置教程可能还涉及更多细节和步骤，但以上是一个基本的概述。通过学习和理解这些基本步骤，可以帮助用户掌握 相关推荐 Ethercat xml规范 Ethercat xml规范 Beckhoff EtherCAT SSC 5.12 XML生成工具 Beckhoff EtherCAT SSC 5.12 XML生成工具 有相应的快速开发说明书 对应的SSC开发资料齐全 EtherCAT主站配置过程分析 固高主站+一个固高GTHD伺服驱动Ethercat通讯建立全过程分析 ethercat xml EtherCAT XML是一种用于描述EtherCAT网络拓扑结构和设备的配置文件的格式。EtherCAT是一种高性能实时以太网通信协议，它可用于工业自动化系统和机器人控制等应用领域。 EtherCAT XML文件包含了网络中各个设备的信息... ethercat xml profileno 通过EtherCAT XML文件，可以实现对EtherCAT设备进行统一的描述和配置，从而实现设备间的互操作性和通信性。 EtherCAT XML文件包括了设备的信息描述、寄存器映射、对象字典等内容，用于标识设备的特性和功能。在... ethercat xml文件生成 生成EtherCAT XML文件是为了配置和描述EtherCAT网络中的各个设备的通信参数和功能。 首先，要生成EtherCAT XML文件，我们需要一个EtherCAT配置工具，比如Beckhoff的TwinCAT工具。通过这个工具，我们可以创建一个新... 松下伺服ethercat xml文件与nj XML文件是一种用于存储和传输数据的标记语言，松下伺服EtherCAT XML文件是一个包含有关EtherCAT网络的设备描述和配置信息的文件。它包含有关伺服驱动器的参数、通信地址、功能配置和通讯协议等信息。 NJ是松下推出... ethercat的xml文件 EtherCAT的XML文件是一种用于描述和配置EtherCAT网络的文件格式。它包含了网络拓扑、设备参数、数据映射和通讯配置等信息。XML文件中的内容可以通过EtherCAT主站工具或配置工具进行读取和修改，以实现对EtherCAT网络... ethercat 动态配置pdo 在EtherCAT中，主站负责配置从站的处理数据对象（PDO）以实现实时通信。 EtherCAT动态配置PDO是指在运行时通过主站对从站进行PDO的配置和调整。主站可以根据系统要求，动态改变从站的PDO映射关系、数据类型、大小和... ethercat主站配置过程分析 EtherCAT主站配置是建立在硬件与软件配合上的过程。首先是硬件部分，需要选择适合的EtherCAT主站设备，并将其连接到控制器或PC上。接下来是软件部分，在PC上安装EtherCAT主站的驱动程序，并进行相关配置。 在软件... ethercat主站开发教程 可以使用EtherCAT配置工具进行配置。 5. 编写应用程序 最后需要编写应用程序，利用EtherCAT主站驱动程序控制从站。这通常需要使用高级编程语言，如C#、Python等。 总之，EtherCAT主站开发需要掌握硬件和软件方面... ethercat配置 根据提供的引用内容，EtherCAT配置需要注意以下几点： 1. EtherCAT任务应该被设置为最高优先级任务，并且其优先级应该为0。 2. EtherCAT任务的周期应该被设置为整数倍的关系，比如1ms、2ms或4ms等。 3. 全局变量可能... beckoff ethercat 培训教程 通过Beckhoff EtherCAT培训教程，学习者可以深入了解EtherCAT技术的优势和应用领域，掌握EtherCAT网络的配置和调试方法，提高在工业自动化领域中的技能水平和竞争力。 总之，Beckhoff EtherCAT培训教程是一套系统化... 欧姆龙ethercat通信教程 接下来，通信教程会介绍如何配置和使用EtherCAT网络。包括EtherCAT从站的连接和配置、设置主站和从站的通信参数等。通过学习这些内容，用户能够了解如何在欧姆龙设备中使用EtherCAT实现通信，并能够进行相关设置和... EtherCAT硬件常用配置 在EtherCAT网络中，常见的硬件配置包括以下几个组件： 1. EtherCAT主站（Master）：通常使用专用的EtherCAT主板或者支持EtherCAT协议的工控机作为主站。常见的主站设备包括Beckhoff的CX系列工控机、EtherCAT主控卡... md500系列ethercat通信xml文件 XML文件在MD500系列中扮演着重要的角色，用于定义和配置EtherCAT通信。 在MD500系列中，XML文件主要包含以下内容： 1. 网络配置：XML文件可以指定EtherCAT网络的拓扑结构和参数设置，包括主站和从站的连接方式、从... vs中搭建ethercat主站详细教程 2. 在TwinCAT中，选择硬件配置向导，并按照提示添加EtherCAT主站设备。根据实际情况，选择适当的EtherCAT主站设备型号并进行连接。 3. 在TwinCAT的硬件配置向导中，添加EtherCAT从站设备。根据实际情况，选择适当的... 哪里有IGH EtherCAT的教程 关于IGH EtherCAT的教程，你可以在以下地方寻找： 1. 官方文档：IGH EtherCAT有官方的文档，其中包含了详细的教程和示例代码。你可以访问IGH EtherCAT的官方网站，查找相关文档。 2. 在线论坛：有很多技术论坛和... ethercat igh从站配置流程 EtherCAT IGH从站配置流程如下： 1. 确定物理连接：根据EtherCAT网络拓扑结构，将EtherCAT从站设备与主站设备通过EtherCAT总线进行物理连接。 2. 选取从站设备：根据系统需求和功能要求，选择合适的EtherCAT从站... CSDN会员 开通CSDN年卡参与万元壕礼抽奖 海量 VIP免费资源 千本 正版电子书 商城 会员专享价 千门 课程&专栏 全年可省5,000元 立即开通 全年可省5,000元 立即开通 最新推荐 ETG.2000 EtherCAT从站信息规范.pdf ETG.2000 EtherCAT从站信息规范记录了XML文件内容的详细信息，XML文件内记述着驱动器特有的信息（制造商，产品信息，配置文件，对象，过程数据，时间同步，同步管理器设置等） LAN9252 EtherCAT详细培训资料 EtherCAT原理详解，EtherCAT详实解决方案。详细解析ethercat的前世、今生、未来发展。 EtherCAT-TwinCAT故障排查手册.pdf 官网查找的资料，可转倍福虚拟学院， 首页 课程 总线IO EtherCAT及E-bus模块 EtherCAT 诊断★★ EtherCAT故障排查手册 EtherCAT通信协议研究及实现.pdf 描述了现场总线技术的国内外发展现状，阐述 EtherCAT 的通信规范和总线实施 的“飞读飞写”技术、分布式时钟同步技术、WKC 和 CRC 校验等关键技术。 基于EtherCAT从站的IO扩展模块设计 针对目前EtherCAT通信网络中从站节点的数字IO应用需求问题，基于微处理器和ESC一体化的嵌入式EtherCAT从站，提出易于实现的工业数字IO扩展方案，并详细阐述了相关软件和硬件的设计过程。实验结果表明，从站与数字IO... 中泰证券-索辰科技(688507)锻造核心竞争力，受益国产化锐意进取-230614.pdf 中泰证券对索辰科技（股票代码：688507）进行了首次覆盖评级，建议投资者买入。目前该股市价为204.61元，流通市值为1,857百万元。根据公司盈利预测及估值，预计2021年营业收入将达到193百万元，2022年将增长至268百万元，2023年将达到357百万元，2024年将增至469百万元，2025年预计将达到606百万元，年均增长率约为30%。净利润方面，2021年预计为50百万元，2022年为54百万元，2023年将达到79百万元，2024年将增至90百万元，2025年预计将达到105百万元。这一预测显示公司未来五年盈利稳健增长，具有良好的发展潜力。随着国产化进程的加快，索辰科技将进一步锻造核心竞争力，从而获得更多的行业机会和市场份额。
索辰科技是一家高新技术企业，主要致力于数字智能终端设备及其相关技术的研发、生产和销售。公司拥有独立的研发团队和完善的生产线，产品覆盖智能手机、平板电脑、物联网设备等多个领域。公司在行业内具有较高的知名度和市场份额，拥有多项自主知识产权和专利技术。同时，公司致力于技术创新和产品升级，不断推出具有领先水平的新品，赢得了用户的信赖和好评。
目前，公司的市场表现与行业整体走势相比，相对稳定。根据市场走势对比分析，公司持有的股票比例处于较为稳定的状态，具备较高的投资价值。同时，公司在国产化方面锐意进取，充分受益于国内市场的政策利好和行业发展动力。在国家政策的扶持下，公司的产品逐步替代了一些进口产品，具有较强的竞争力和市场占有率。
在未来的发展规划中，公司将继续加大研发投入，提升产品技术含量和品质水平，巩固和拓展在智能终端设备领域的市场地位。同时，公司将积极布局物联网、5G通讯等新兴领域，谋求更广阔的发展空间。在产业链的深度整合和资源优化配置方面，公司也将加大力度，提升整体运营效率和综合竞争力。
综合以上分析，中泰证券认为索辰科技（688507）具有良好的发展基础和广阔的市场前景，建议投资者买入。公司具有稳健的盈利增长潜力和较高的市场投资价值，值得投资者重点关注。随着国产化进程的不断深化，公司将获得更多的发展机会，成为行业领先企业之一。需要特别注意的是，投资者在进行投资决策时应充分考虑公司的财务状况、行业竞争情况等因素，谨慎对待投资风险，做出理性的投资选择。 管理建模和仿真的文件 管理Boualem Benatallah引用此版本：布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学，1996年。法语。NNT：电话：00345357HAL ID：电话：00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆，用于存放和传播科学研究论文，无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构，也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire Vue.js的服务器端通信：Ajax、Axios及RESTful API # 1. Vue.js的服务器端通信简介
## 1.1 Vue.js和服务器端通信的必要性
在现代Web应用程序中，前端与服务器端的通信变得至关重要。Vue.js作为一种流行的前端框架，需要与服务器进行数据交换以实现动态内容加载、响应用户操作、获取实时数据等功能。因此，理解Vue.js和服务器端通信之间的必要性是开发人员的基本素养。
## 1.2 服务器端通信的基本原理
Vue.js通过HTTP协议与服务器进行通信，从而实现数据的交换和更新。在客户端发起请求，服务器端接收请求并处理，然后返回相应的数据给客户端。这种基本原理是前后端数据交互的基础，也是Vue.js与服务器端通信的核心机制。
如何查看JDK的绝对路径 你可以通过以下命令来查看JDK的绝对路径：
在Windows系统中，打开命令提示符窗口，输入命令：
```
where java
```
在Linux或Mac系统中，打开终端窗口，输入命令：
```
which java
```
这些命令会输出JDK的绝对路径，例如：
```
C:\Program Files\Java\jdk1.8.0_221\bin\java.exe
```
或者
```
/usr/local/java/jdk1.8.0_221/bin/java
```
其中，路径中的“jdk1.8.0_221”表示JDK的版本号，具体路径根据你的JDK安装位置而定。 基于单片机的跑马灯课程设计-学位论文.doc 本学位论文是基于单片机的跑马灯课程设计，主要内容包括在以STC89C52RC单片机为基础上扩展，使其能更方便地运用于测试系统中。通过扩展I/O口，复位电路，晶振电路，2LED显示电路并编写底层程序，设计出能应用于跑马灯的最小系统。关键词包括最小系统，STC89C52RC和跑马灯。该课程设计旨在通过实践操作，加深学生对单片机系统和跑马灯原理的理解，提高学生的动手能力和实际应用能力。通过本次课程设计，学生将有机会掌握单片机的运用技术，并且提高对跑马灯的理解与应用。通过本次设计，学生将学会在单片机的实际应用中解决问题的能力，对单片机的特性和应用特点有了更深入的认识和理解。同时，本论文还对STC89C52RC单片机进行了深入的介绍和分析。
第一章是绪论，主要介绍了该课程设计的背景与意义，分析了课程设计的目的与任务，同时对现有的单片机与跑马灯的研究现状进行了梳理和归纳。
第二章是STC89C52RC单片机的介绍，主要包括了单片机的基本原理和结构，对STC89C52RC单片机的特性进行了深入的分析和阐述，结合实际的应用实例加深了对单片机的理解。
第三章是跑马灯的原理与设计，通过理论知识的介绍，结合实际的跑马灯电路设计，深入浅出地讲解了跑马灯的工作原理，以及跑马灯的设计方法与技巧。
第四章是基于单片机的跑马灯设计，主要是将第二章和第三章的知识与实际单片机跑马灯系统的设计相结合，详细阐述了单片机跑马灯设计的具体步骤与方法，以及设计过程中遇到的问题与解决方案。
第五章是课程设计的实施与效果分析，通过对课程设计实施过程的分析和实际效果的评估，总结了本次课程设计的优点与不足之处，并提出了改进意见和建议。
第六章是结论与展望，通过对全文的总结，再次强调了本次课程设计的意义与价值，同时对未来课程设计的方向和重点进行了展望和设想。
总体来说，本学位论文通过对基于单片机的跑马灯课程设计的深入研究，对单片机与跑马灯的原理、设计、应用进行了系统的分析与探讨，通过理论与实践相结合的方式，加深了学生对单片机系统和跑马灯原理的理解，提高了学生的动手能力和实际应用能力。同时，也为相关领域的研究与应用提供了有益的参考和借鉴。
EtherCAT主站SOEM源码解析—-同步管理器SM配置 | 码农家园
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EtherCAT主站SOEM源码解析—-同步管理器SM配置
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12本文介绍SOEM(Simple Open Source Master)如何配置从站的SM(SyncManager)寄存器。
基于SOEM-1.3.1。
1、SM寄存器
SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节，如下图所示：
其中，物理起始地址和控制寄存器使用从站EEPROM中的值，长度根据PDO中映射的数据长度计算。
2、寄存器初始化
1初始化过程中，SOEM会通过SII接口读取从站EEPROM中SM信息(分类信息类型为41)，并赋给相应的结构体，
具体代码在/soem/EthercatConfig.c 的函数ecx_config_init()中：
1234567891011121314151617 nSM = ecx_siiSM(context, slave, context->eepSM); //读取从站EEPROM中SM配置信息
if (nSM>0)
{
context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr = htoes(context->eepSM->PhStart);
context->slavelist[slave].SM[0].SMlength = htoes(context->eepSM->Plength);
context->slavelist[slave].SM[0].SMflags =
htoel((context->eepSM->Creg) + (context->eepSM->Activate << 16));
SMc = 1;
while ((SMc < EC_MAXSM) && ecx_siiSMnext(context, slave, context->eepSM, SMc))
{
context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr = htoes(context->eepSM->PhStart);
context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength = htoes(context->eepSM->Plength);
context->slavelist[slave].SM[SMc].SMflags =
htoel((context->eepSM->Creg) + (context->eepSM->Activate << 16));
SMc++;
}
}
3、更新数据长度寄存器
1在函数ecx_map_sii中更新SM数据长度寄存器：
12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849static int ecx_map_sii(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{
int Isize, Osize;
int nSM;
ec_eepromPDOt eepPDO;
Osize = context->slavelist[slave].Obits;
Isize = context->slavelist[slave].Ibits;
if (!Isize && !Osize) /* find PDO in previous slave with same ID */
{
(void)ecx_lookup_mapping(context, slave, &Osize, &Isize);
}
if (!Isize && !Osize) /* find PDO mapping by SII */
{
memset(&eepPDO, 0, sizeof(eepPDO));
Isize = (int)ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 0); //对应从站的TxPDO
EC_PRINT(" SII Isize:%d\n", Isize);
for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ )
{
//如果有TxPDO指定了该SM，则该SM类型为4，即过程数据输入，SOEM不care EEPROM中的SM配置
//更改了SM的数据长度和类型，物理地址和控制标志采用EEPROM中的值。
if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0)
{
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength = htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);
context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 4;
EC_PRINT(" SM%d length %d\n", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);
}
}
Osize = (int)ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 1); //对应从站的RxPDO
EC_PRINT(" SII Osize:%d\n", Osize);
for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ) //如果有RxPDO指定了该SM，则该SM类型为3，即过程数据输出
{
if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0)
{
//向上取整，SM数据长度，覆盖初始化时的值
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength = htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);
context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 3;
EC_PRINT(" SM%d length %d\n", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);
}
}
}
context->slavelist[slave].Obits = Osize;
context->slavelist[slave].Ibits = Isize;
EC_PRINT(" ISIZE:%d %d OSIZE:%d\n",
context->slavelist[slave].Ibits, Isize,context->slavelist[slave].Obits);
return 1;
}
4、写入寄存器
在ecx_map_sm（）函数中通过FPWR命令将值写入从站对应寄存器：
1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556 static int ecx_map_sm(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{
uint16 configadr;
int nSM;
configadr = context->slavelist[slave].configadr;
EC_PRINT(" SM programming\n");
if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr) //SM0没有被用作邮箱通信
{
ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0,
sizeof(ec_smt), &(context->slavelist[slave].SM[0]), EC_TIMEOUTRET3);
EC_PRINT(" SM0 Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n",
context->slavelist[slave].SMtype[0], //1:MAIL OUT 2: MAIL IN 3: Process Out 4:Process IN
context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr,
context->slavelist[slave].SM[0].SMflags);
}
if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr) //SM1没有被用作邮箱通信
{
ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM1,
sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[1], EC_TIMEOUTRET3);
EC_PRINT(" SM1 Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n",
context->slavelist[slave].SMtype[1],
context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr,
context->slavelist[slave].SM[1].SMflags);
}
/* program SM2 to SMx */
for( nSM = 2 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ )
{
if (context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr)
{
/* check if SM length is zero -> clear enable flag */
if( context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength == 0)
{
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags =
htoel( etohl(context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags) & EC_SMENABLEMASK);
}
ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0 + (nSM * sizeof(ec_smt)),
sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[nSM], EC_TIMEOUTRET3);
EC_PRINT(" SM%d Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n", nSM,
context->slavelist[slave].SMtype[nSM],
context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr,
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags);
}
}
if (context->slavelist[slave].Ibits > 7)
{
context->slavelist[slave].Ibytes = (context->slavelist[slave].Ibits + 7) / 8; //向上取整, 例如Ibits=13, 结果Ibytes=2
}
if (context->slavelist[slave].Obits > 7)
{
context->slavelist[slave].Obytes = (context->slavelist[slave].Obits + 7) / 8;
}
return 1;
}
附：寄存器详情
其中控制寄存器各位的含义如下：
状态寄存器各位的含义如下：
激活控制寄存器各位含义为：
PDI控制寄存器各位含义为：
Copyright © 码农家园 联系：[email protected]
EtherCAT实践篇八、更改XML示例3，增加16位模拟DAC输出 | 码农家园
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EtherCAT实践篇八、更改XML示例3，增加16位模拟DAC输出
dacxml
目的：在EtherCAT开发板上IO程序（基本IO通讯-基于SSC）基础上进行修改，增加一路模拟量输出，并输出给DAC管脚。由于STM32F405底板具有DAC输出功能，这个实验在STM32F405底板进行。
更改思路：在原DO output输出基础上再增加一个16路的模拟量输出，并将值传给STM32的DAC输出。
1、XML配置修改
1.1 更改数据类型
增加变量对应于输出映射索引0x1601的，因此需要更改DT1601数据类型：
增加第10个SubItem，并重新修改数据类型的BitSize；
备注：原xml文件中第9个subitem用于数据对齐，原本传输8个IO变量，需要补个8位数据，以保证16位对齐，这里将原本的第9个subitem用于输出8位模拟量。
索引0x1601将输出过程数据映射到0X7010中，因此需要更改DT7010数据类型。
1.2更改数据字典对象表
更改0x1601数据对象--输出映射表Ao TxPDO-Map
（1）增加SubIndex010，索引号为70101010，其中“7010”代表映射索引号，“10”代表索引6020的第“10”位SubIdx，“10”代表数据大小，16位。注意：在xml中写的顺序与实际不同。同时修改相应的BitSize=16+32*10=336.
（2）更改0X7010对象字典：
1.3定义PDO传输
1.4修改SM配置
增加16位模拟量输出，相当于增加2个字节。
2、STM32对应程序修改
2.1更改本地存储变量
更改0x1601本地存储变量，0x70101010与xml文件对应，其中索引9也要改为10。
更改0x7010本地存储变量，索引改为10：
2.2更改表项描述
更改0x1601表项描述
2.2更改对象名字
更改0x7010名字：
2.3更改对象描述
2.4更改配置和应用程序
增加DAC配置和DAC输出函数：
增加应用层修改程序：
3、 测试验证
利用TwinCAT主站在Freerun模式下进行测试，可以发现增加的8位的AO_8和16位的AO_16变量。
在TwinCAT中给定AO_16变量输出2000（对应2000mV），用万用表实测板子上DAC两端输出位1996mV，结果基本与设定基本相符。
对应EtherCAT开发学习板：https://shop461235811.taobao.com
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EtherCAT主站SOEM源码解析----同步管理器SM配置_soem i7-CSDN博客
>EtherCAT主站SOEM源码解析----同步管理器SM配置_soem i7-CSDN博客
EtherCAT主站SOEM源码解析----同步管理器SM配置
最新推荐文章于 2024-01-02 16:44:27 发布
ethercat_i7
最新推荐文章于 2024-01-02 16:44:27 发布
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SM
寄存器
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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本文介绍SOEM(Simple Open Source Master)如何配置从站的SM(SyncManager)寄存器。
基于SOEM-1.3.1。
1、SM寄存器
SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节，如下图所示：
其中，物理起始地址和控制寄存器使用从站EEPROM中的值，长度根据PDO中映射的数据长度计算。
2、寄存器初始化
初始化过程中，SOEM会通过SII接口读取从站EEPROM中SM信息(分类信息类型为41)，并赋给相应的结构体，
具体代码在/soem/EthercatConfig.c 的函数ecx_config_init()中：
nSM = ecx_siiSM(context, slave, context->eepSM); //读取从站EEPROM中SM配置信息
if (nSM>0)
{
context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr = htoes(context->eepSM->PhStart);
context->slavelist[slave].SM[0].SMlength = htoes(context->eepSM->Plength);
context->slavelist[slave].SM[0].SMflags =
htoel((context->eepSM->Creg) + (context->eepSM->Activate << 16));
SMc = 1;
while ((SMc < EC_MAXSM) && ecx_siiSMnext(context, slave, context->eepSM, SMc))
{
context->slavelist[slave].SM[SMc].StartAddr = htoes(context->eepSM->PhStart);
context->slavelist[slave].SM[SMc].SMlength = htoes(context->eepSM->Plength);
context->slavelist[slave].SM[SMc].SMflags =
htoel((context->eepSM->Creg) + (context->eepSM->Activate << 16));
SMc++;
}
}
3、更新数据长度寄存器
在函数ecx_map_sii中更新SM数据长度寄存器：
static int ecx_map_sii(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{
int Isize, Osize;
int nSM;
ec_eepromPDOt eepPDO;
Osize = context->slavelist[slave].Obits;
Isize = context->slavelist[slave].Ibits;
if (!Isize && !Osize) /* find PDO in previous slave with same ID */
{
(void)ecx_lookup_mapping(context, slave, &Osize, &Isize);
}
if (!Isize && !Osize) /* find PDO mapping by SII */
{
memset(&eepPDO, 0, sizeof(eepPDO));
Isize = (int)ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 0); //对应从站的TxPDO
EC_PRINT(" SII Isize:%d\n", Isize);
for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ )
{
//如果有TxPDO指定了该SM，则该SM类型为4，即过程数据输入，SOEM不care EEPROM中的SM配置
//更改了SM的数据长度和类型，物理地址和控制标志采用EEPROM中的值。
if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0)
{
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength = htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);
context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 4;
EC_PRINT(" SM%d length %d\n", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);
}
}
Osize = (int)ecx_siiPDO(context, slave, &eepPDO, 1); //对应从站的RxPDO
EC_PRINT(" SII Osize:%d\n", Osize);
for( nSM=0 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ ) //如果有RxPDO指定了该SM，则该SM类型为3，即过程数据输出
{
if (eepPDO.SMbitsize[nSM] > 0)
{
//向上取整，SM数据长度，覆盖初始化时的值
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength = htoes((eepPDO.SMbitsize[nSM] + 7) / 8);
context->slavelist[slave].SMtype[nSM] = 3;
EC_PRINT(" SM%d length %d\n", nSM, eepPDO.SMbitsize[nSM]);
}
}
}
context->slavelist[slave].Obits = Osize;
context->slavelist[slave].Ibits = Isize;
EC_PRINT(" ISIZE:%d %d OSIZE:%d\n",
context->slavelist[slave].Ibits, Isize,context->slavelist[slave].Obits);
return 1;
}
4、写入寄存器
在ecx_map_sm（）函数中通过FPWR命令将值写入从站对应寄存器：
static int ecx_map_sm(ecx_contextt *context, uint16 slave)
{
uint16 configadr;
int nSM;
configadr = context->slavelist[slave].configadr;
EC_PRINT(" SM programming\n");
if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr) //SM0没有被用作邮箱通信
{
ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0,
sizeof(ec_smt), &(context->slavelist[slave].SM[0]), EC_TIMEOUTRET3);
EC_PRINT(" SM0 Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n",
context->slavelist[slave].SMtype[0], //1:MAIL OUT 2: MAIL IN 3: Process Out 4:Process IN
context->slavelist[slave].SM[0].StartAddr,
context->slavelist[slave].SM[0].SMflags);
}
if (!context->slavelist[slave].mbx_l && context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr) //SM1没有被用作邮箱通信
{
ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM1,
sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[1], EC_TIMEOUTRET3);
EC_PRINT(" SM1 Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n",
context->slavelist[slave].SMtype[1],
context->slavelist[slave].SM[1].StartAddr,
context->slavelist[slave].SM[1].SMflags);
}
/* program SM2 to SMx */
for( nSM = 2 ; nSM < EC_MAXSM ; nSM++ )
{
if (context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr)
{
/* check if SM length is zero -> clear enable flag */
if( context->slavelist[slave].SM[nSM].SMlength == 0)
{
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags =
htoel( etohl(context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags) & EC_SMENABLEMASK);
}
ecx_FPWR(context->port, configadr, ECT_REG_SM0 + (nSM * sizeof(ec_smt)),
sizeof(ec_smt), &context->slavelist[slave].SM[nSM], EC_TIMEOUTRET3);
EC_PRINT(" SM%d Type:%d StartAddr:%4.4x Flags:%8.8x\n", nSM,
context->slavelist[slave].SMtype[nSM],
context->slavelist[slave].SM[nSM].StartAddr,
context->slavelist[slave].SM[nSM].SMflags);
}
}
if (context->slavelist[slave].Ibits > 7)
{
context->slavelist[slave].Ibytes = (context->slavelist[slave].Ibits + 7) / 8; //向上取整, 例如Ibits=13, 结果Ibytes=2
}
if (context->slavelist[slave].Obits > 7)
{
context->slavelist[slave].Obytes = (context->slavelist[slave].Obits + 7) / 8;
}
return 1;
}
附：寄存器详情
其中控制寄存器各位的含义如下：
状态寄存器各位的含义如下：
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EtherCAT主站SOEM源码解析----同步管理器SM配置
本文介绍SOEM(Simple Open Source Master)如何配置从站的SM(SyncManager)寄存器。1、SM寄存器SM配置寄存器从0x800开始，每个通道使用8个字节，如下图所示： 附：寄存器详情其中控制寄存器各位的含义如下： 状态寄存器各位的含义如下： 激活控制寄存器各位含义为： PDI控制寄存器各位含义为：
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EtherCAT主站SOEM在Ubuntu上的移植
m0_53295178:
您会控制了吗？能发一下样例代码吗？1323992328@qq.com
伺服驱动器-速度环设计
m0_52379570:
您好，中频宽度的定义具体出自哪里呢，有些资料定义中频宽度为h=lg(Tw/Tl)
CANopen原理--心跳
Way-Jay:
可以针对从站自己写一个掉线的判断
CANopen原理--SDO(download)
m0_56338463:
你好，楼主 可以分享一下您的工程文件吗如果可以 真的谢谢啦 2278517559@qq.com
EtherCAT主站SOEM源码解析----EEPROM访问
ljymoonlight:
请教一下： xml中有modules 和 slots 怎么 在EEPROM中存储？
从站用怎么对应PDO解析？
您愿意向朋友推荐“博客详情页”吗？
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